Los Proyectos Fin de Carrera y los Trabajos Fin de Master que ofrezco giran alrededor de la robótica, la visión computacional y la domótica, siempre desde la perspectiva de la programación de sistemas "inteligentes" interesantes. Puedes hacerte una mejor idea echando un vistazo a los proyectos en curso y a los proyectos ya terminados que han hecho alumnos conmigo. Están dirigidos principalmente a alumnos de Grados en Ing. Telemática, Sistemas de Telecomunicación y Tecnologías de la Telecomunicación, Ing. de Telecomunicación, Ing. Informática, Ing. Tec. Informática de Gestión, Ing. Tec. Informática de Sistemas y distintos Másteres.
Muchos de los proyectos usan la plataforma software jderobot que resuelve el acceso a sensores (cámaras, ficheros de vídeo, laser, etc.) y actuadores (motores de las ruedas, del cuello mecánico, etc.), la creación de interfaces gráficas, etc. Permite concentrarse en la inteligencia de la aplicación. Hay muchos componentes disponibles (filtros de color, cálculo del flujo óptico, localización, etc..) que se han ido programando y están disponibles para ser reutilizados en los nuevos proyectos.
La oferta actual incluye los siguientes temas. Es muy probable haya más que aún no he puesto aquí, lo mejor es que te pases por el despacho y hablemos (mándame antes un mensaje de correo). Si tienes alguna propuesta interesante también podemos considerarla.
- Soporte para el robot humanoide Nao en Jderobot
Descripción: El número de aplicaciones que manejan el robot Humanoide Nao está creciendo, lo utilizamos para que jueguen al fútbol robótico, como compañía de pacientes de Alzheimer, etc.. El objetivo de este proyecto es desarrollar el soporte para este humanoide en la plataforma Jderobot: su simulación en el simulador 3D Gazebo y un driver para que aplicaciones en Jderobot lo utilicen. Este proyecto no parte de cero, hay antecedentes sobre los que basarse. Por un lado, ya existe ya un driver (NaoBody) (es el que utiliza el teleoperador desde el teléfono móvil en la figura izquierda) pero conviene modernizarlo para que ofrezca interfaces estandard a los sensores y actuadores del robot para aplicaciones a ejecutar directamente sobre el ordenador a bordo del humanoide. Por otro, el humanoide está soportado en Gazebo-0.7 (figura de la derecha), pero es necesario portarlo a nuevas versiones del simulador. Se programarán algunas aplicaciones sencillas que usen los componentes desarrollados.
Conocimientos previos: saber programar.
Conocimientos adquiridos: C++, humanoide Nao, jderobot.
- Sistema de vigilancia basado en Kinect para un entorno de oficinas o para una casa
Descripción: En un proyecto anterior hicimos un sistema de vigilancia para una habitación basado en cámaras normales, capaz de proteger una zona 3D y hacer saltar la alarma cuando alguien irrumpía en ella o se caía al suelo. Este sistema lo hemos ido mejorando en sucesivas versiones. En este proyecto se pretende extender la zona vigilada a toda una casa o la planta de una zona de oficinas y utilizar sensores Kinect, que funcionan incluso por la noche. Para ello se repartirán un conjunto de sensores por la zona a monitorizar y el sistema enviará un aviso al teléfono móvil del usuario cuando detecte una intrusión. Existen muchos antecedentes en el Grupo de Robótica sobre los que basarse para este proyecto. Por ejemplo: para el manejo de Kinect, el PFC de Alejandro Hernández; para un sistema de vigilancia, el proyecto Surveillance y los desarrollos de ElderCare, que incluyen también el envío de alarmas al teléfono móvil y la grabación en esos casos, pudiendo acceder a esas bases de datos de grabaciones desde el teléfono.
Conocimientos previos: saber programar.
Conocimientos adquiridos: kinect, Android, sistema de vigilancia.
- Humanoide Nao interactuando con una persona mayor
Descripción: En el Grupo de Robótica URJC empleamos este robot como herramienta de estimulación cognitiva para pacientes de Alzheimer (también lo usamos para la liga SPL de la RoboCup, pero esa es otra historia). Para ello el robot realiza "ejercicios físicos", les canta canciones o les cuenta adivinanzas. En esta línea es deseable aumentar la interacción autónoma del robot con la persona mayor, y justo es lo que se persigue en este proyecto. Por ejemplo, que el robot sea capaz de buscar y seguir con la mirada la cara de una persona mayor, de alternar la mirada entre dos personas alrededor suyo, que sea capaz de acercarse a una persona o seguirla. También que el robot haga preguntas a una persona y esta le responda sacando una cartulina de un color u otro. El sensor principal del robot es la cámara, y con ella habrá que detectar caras humanas (la biblioteca OpenCV ya tiene funcionalidad para ello) o detectar el color de las cartulinas. Este proyecto no parte de cero sino que usará mucha funcionalidad ya resuelta en la plataforma BICA: acceso a cámara y sensores, etc.
Conocimientos previos: saber programar.
Conocimientos adquiridos: C++, humanoide Nao, BICA.
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