<div>2011/4/13 JoseMaria <span dir="ltr"><<a href="mailto:jmplaza@gsyc.es">jmplaza@gsyc.es</a>></span></div><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
[retocar el interfaz]<br>
Me parece perfecto, en l�nea con lo que suger�a David. Con un "get<br>
calibracion" y un "set calibracion". OJO eso significa que hay que<br>
retocar ligeramente todas las aplicaciones que usan el interfaz c�mara<br>
actual para que tenga en cuenta este interfaz ICE completo, aunque lo<br>
que hagan sea ignorar esos mensajes :-)<br>
<br>
Estoy pensando en cameraview, calibrator, introrob, carspeed,<br>
surveillance, eldercare, etc. Tambi�n hay que retocar gazeboserver para<br>
que ofrezca esas cosas. No son cambios enormes y creo que nos conviene<br>
este interfaz m�s gen�rico de c�maras. �C�mo lo veis?<br>
<br>
<br></blockquote><div><br></div><div>En principio, los clientes de este interfaz no deber�an notar la diferencia, siempre y cuando las operaciones que ellos conocen no cambien. Ice esta preparado para estas cosas echad un ojo aqu� [1].</div>
<div><br></div><div>�</div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
[c�mo metemos la informaci�n de calibraci�n]<br>
Hablemos un poco m�s de c�mo meter la calibraci�n de la c�mara<br>
(extr�nsecos e intr�nsecos). Por un lado Progeo maneja a d�a de hoy los<br>
extr�nsecos como: posici�n (XYZ), y orientaci�n (expresada como<br>
FocusOfAttention (XYZ) y roll), y los intr�nsecos como focalx, focaly,<br>
centro �ptico y skew. Esto se ve en libs/progeo/progeo.h el tipo<br>
TPinHoleCamera.<br>
<br>
Por otro, OpenCV representa los extr�nsecos e intr�nsecos de otra<br>
manera. En los extr�nsecos, imagino que van en Frame3D, meter�a posici�n<br>
y orientaci�n. Hay muchas formas de expresar la orientaci�n (angulos de<br>
Euler, cuaterni�n,...). �El tama�o de la imagen est� en alg�n sitio?<br>
<br>
Hacemos un interfaz gen�rico ampliando el de progeo? ampliando el de<br>
opencv a un mix de los dos? Por ejemplo en los intr�nsecos meter�a<br>
tambi�n un par�metro skew, y la focal a�adir�a tambi�n focalx y focaly<br>
para cuando no sean iguales. Con eso ya podemos representar muchas<br>
c�maras.<br></blockquote><div><br></div><div>Aun me pierdo un poco con estas cosas... pero creo que un enfoque ser�a hacer algo m�s o menos gen�rico y a�adir una peque�a librer�a de apoyo para hacer las conversiones necesarias para usar los datos en progeo, opencv,....</div>
<div><br></div><div><br></div><div>Un saludete,</div><div>David.</div><div><br></div><div>[1]�<a href="http://www.zeroc.com/doc/Ice-3.4.1-IceTouch/manual/Facets.34.3.html">http://www.zeroc.com/doc/Ice-3.4.1-IceTouch/manual/Facets.34.3.html</a></div>
<div><br></div><div><br></div><div>�</div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">
<br>
Saludos,<br>
<br>
JoseMaria<br>
<div><div></div><div class="h5">On Wed, 2011-04-13 at 13:26 +0200, Eduardo Perdices wrote:<br>
> Hola,<br>
><br>
> voy a tener que modificar el interfaz de la c�mara para meter los<br>
> par�metros extr�nsecos, as� que puedo meter ya de paso tambi�n los<br>
> intr�nsecos y as� ya se guarda toda la calibraci�n como comentasteis.<br>
><br>
> Saludos.<br>
><br>
> On 15/03/11 18:06, David Lobato wrote:<br>
> > Hola,<br>
> ><br>
> ><br>
> > �Qu� os parecer�a incluir en la descripci�n que de la c�mara<br>
> > (CameraDescription) la informaci�n sobre su calibraci�n?<br>
> ><br>
> > Con esto nos quitar�amos los ficheros de calibraci�n que se usan en<br>
> > eldercare y otras aplicaciones 3d.<br>
> ><br>
> > El interfaz original sobre el que se basa nuestro Camera tiene esta<br>
> > descripci�n:<br>
> ><br>
> > class CameraDescription extends ImageDescription<br>
> > {<br>
> > � � //! Frame rate [frames/seconds]<br>
> > � � double frameRate;<br>
> ><br>
> > � � //! Offset of the sensor with respect to the robot,<br>
> > � � //! in the robot local coordinate system.<br>
> > � � Frame3d offset;<br>
> ><br>
> > � � //! Dimensions of the case<br>
> > � � Size3d caseSize;<br>
> ><br>
> > � � //! Instrinsic Parameters<br>
> > � � //! refer to OpenCV manual for rationale<br>
> ><br>
> > � � //! Focal Length<br>
> > � � Vector2d � focalLength;<br>
> > � � //! Principle Point<br>
> > � � Vector2d � �principlePoint;<br>
> > � � //! Radial Distortion Coefficient 1<br>
> > � � double �k1;<br>
> > � � //! Radial Distortion Coefficient 2<br>
> > � � double �k2;<br>
> > � � //! Tangential Distortion Coefficient 1<br>
> > � � double �p1;<br>
> > � � //! Tangential Distortion Coefficient 2<br>
> > � � double �p2;<br>
> ><br>
> > };<br>
> ><br>
> > Ser�a cuesti�n de poner los par�metros que usamos nosotros.<br>
> ><br>
> > �C�mo lo veis? �Alguien se anima?<br>
> ><br>
> > David.<br>
> ><br>
> > --<br>
> > David Lobato Bravo<br>
> > <a href="http://es.linkedin.com/in/davidlobato" target="_blank">http://es.linkedin.com/in/davidlobato</a><br>
> ><br>
> ><br>
> > _______________________________________________<br>
> > Jde-developers mailing list<br>
> > <a href="mailto:Jde-developers@gsyc.es">Jde-developers@gsyc.es</a><br>
> > <a href="http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers" target="_blank">http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers</a><br>
><br>
> _______________________________________________<br>
> Jde-developers mailing list<br>
> <a href="mailto:Jde-developers@gsyc.es">Jde-developers@gsyc.es</a><br>
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Universidad Rey Juan Carlos<br>
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