Hola gente,<div id="-chrome-auto-translate-plugin-dialog" style="background-image:initial!important;background-color:transparent!important;padding-top:0px!important;padding-right:0px!important;padding-bottom:0px!important;padding-left:0px!important;margin-top:0px!important;margin-right:0px!important;margin-bottom:0px!important;margin-left:0px!important;overflow-x:visible!important;overflow-y:visible!important;text-align:left!important;background-repeat:initial initial!important">
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<div><br></div><div>durante las pruebas del nuevo introrob estoy comprobando que hay algunos problemas de inercia en gazebo con el robot pioneer. El problema que encuentro es un tanto extraño, por lo que voy a intentar detallarlo lo mejor posible para ver si me podéis dar alguna pista sobre qué modificar y dónde para tratar de arreglarlo (o en el peor caso mejorarlo):</div>
<div><br></div><div>Por un lado, si inicio gazebo y comando al robot una velocidad lineal no hay problema ninguno, ya sea un valor grande o pequeño (entre 0-400, por ejemplo). Asimismo, si le meto otra velocidad lineal pero en sentido contrario, tampoco hay problema (ni vuelcos ni nada).</div>
<div><br></div><div>El problema viene cuando le comandas una velocidad rotacional, que el robot comienza a girar, luego le pones a 0 (robot parado completamente) y le das una velocidad lineal (superior a 200, más o menos), ya que durante la aceleración (hasta que consigue la velocidad) el robot se desvía sin un patrón muy claro. Es como si la fuerza del giro previo "persistiera" y esto repercute en su normal comportamiento a posteriori.</div>
<div><br></div><div>Espero haberme explicado y que me podáis guiar un poco para luego yo tratar de arreglarlo.</div><div><br></div><div>Un saludo y gracias.</div><div><br></div><div>Mikel.</div>