Bueno, el problema realmente era con GEARBOX y está solucionado. En el CMakeLists.txt del proyecto , al buscar as dependencias busca en /usr y /usr/local pero luego posteriormente sólo lo hace en /usr, así que modificando el CMakeLists.txt de jderobotice y poniendo que busque en /usr/local (en mi caso) ya funciona sin problemas.<br>

<br>El CMakeLists.txt que me ha funcionado ha sido el siguiente, aunque veréis que consiste sencillamente en editar la dirección y añadirle el /usr/local<br><br>include_directories(${SLICE_DIR}) # Aquí se alojan las cabeceras de las interfaces ICE en C++<br>

include_directories(${INTERFACES_CPP_DIR}) # Aquí se alojan las cabeceras de las interfaces ICE en C++<br>include_directories(${LIBS_DIR}) # Aquí se alojan las cabeceras de las interfaces ICE en C++<br><br>include_directories(/usr/local/include/gearbox)<br>

link_directories(/usr/local/lib/gearbox)<br>#set( CMAKE_CXX_FLAGS &quot;-lgsl -lgslcblas -lGL -lGLU -lglut -lgazebo -l/usr/lib/gearbox/libGbxUtilAcfr.so&quot; ) # Opciones para el compilador<br>add_library (jderobotice STATIC component.cpp context.cpp application.cpp componentthread.cpp componentthread.h statusImpl.h tracerImpl.h catchutils.cpp subsystemthread.cpp interfaceconnect.cpp component.h context.h application.h exceptions.h catchutils.h subsystemthread.h interfaceconnect.h jderobotice.h)<br>

<br>#TARGET_LINK_LIBRARIES(jderobotice ${ice_LIBRARY_DIRS})<br>TARGET_LINK_LIBRARIES(jderobotice /usr/local/lib/gearbox/libGbxUtilAcfr.so)<br>TARGET_LINK_LIBRARIES(jderobotice /usr/local/lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.so)<br>

<br>add_library (jderoboticeshare SHARED component.cpp context.cpp application.cpp componentthread.cpp componentthread.h statusImpl.h tracerImpl.h catchutils.cpp subsystemthread.cpp interfaceconnect.cpp component.h context.h application.h exceptions.h catchutils.h subsystemthread.h interfaceconnect.h jderobotice.h)<br>

<br>#TARGET_LINK_LIBRARIES(jderoboticeshare ${ice_LIBRARY_DIRS})<br>TARGET_LINK_LIBRARIES(jderoboticeshare /usr/local/lib/gearbox/libGbxUtilAcfr.so)<br>TARGET_LINK_LIBRARIES(jderoboticeshare /usr/local/lib/gearbox/libGbxIceUtilAcfr.so)<br>

<br><br>set_target_properties(jderoboticeshare PROPERTIES OUTPUT_NAME jderobotice)<br>