Buenas Álex,<div><br></div><div>efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva versión para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece estupenda.</div>
<div><br></div><div>De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los siguientes puntos:</div><div><br></div><div>+ En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica y el servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.</div>
<div><br></div><div>+ Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.</div>
<div>Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una serie de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una vez implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las funcionalidades comentadas.</div>
<div><br></div><div>Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo gazeboserver:</div>
<div><br></div><div>+ Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.</div><div>+ Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los componentes de JDErobot.</div><div>+ Componente con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.</div>
<div><br></div><div>Acepto sugerencias, jeje.</div><div><br></div><div>Un saludo,</div><div><br></div><div>Mikel</div><div><br></div><div><br><br><div class="gmail_quote">2012/10/1 Alejandro Hernández <span dir="ltr"><<a href="mailto:ahcorde@gmail.com" target="_blank">ahcorde@gmail.com</a>></span><br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Hola,<div><br></div><div>estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.</div>
<div><br></div><div>Un saludo.</div><div><br></div><div>Álex</div>
<br>_______________________________________________<br>
Jde-developers mailing list<br>
<a href="mailto:Jde-developers@gsyc.es">Jde-developers@gsyc.es</a><br>
<a href="http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers" target="_blank">http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers</a><br>
<br></blockquote></div><br></div>