Hola,<div><br></div><div>ya tengo los plugins para las cámaras, los encoders y los motores de la base y las lecturas del láser. Cada uno lleva un fichero de configuración distinto, es decir un puerto diferente porque que habrá que modificar introrob.</div>
<div><br></div><div>Álex<br><br><div class="gmail_quote">El 4 de octubre de 2012 10:22, Alejandro Hernández <span dir="ltr"><<a href="mailto:ahcorde@gmail.com" target="_blank">ahcorde@gmail.com</a>></span> escribió:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Buenas,<div><br></div><div>ya tengo funcional el plugin para gazebo que sirve imágenes.<br><br>Hay que solventar alguna cosa, como por ejemplo que gazebo no se puede lanzar con --Ice.Config por lo tanto el fichero de configuración habrá que indicarselo de alguna otra manera.</div>
<div><br></div><div>Voy a limpiar el código y lo subo a la carpeta que indico Mikel. Vamos por buen camino. :)</div><div><br></div><div>Alex.<br><br><div class="gmail_quote">El 2 de octubre de 2012 19:30, Mikel Gonzalez Baile <span dir="ltr"><<a href="mailto:m.gonzalezbai@gmail.com" target="_blank">m.gonzalezbai@gmail.com</a>></span> escribió:<div>
<div><br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Buenas,<div><br></div><div>comento los nuevos avances. Como he dicho, he añadido un nuevo directorio a la ruta /trunk/src/components/gazeboserver llamado gazebo-1.0.1 en el cual se encontrarán los diferentes ejemplos que se vayan desarrollando. En este momento hay dos, ambos son plugins ejecutables con gazebo.</div>
<div><br></div><div>Uno de los plugin contiene un cliente ICE, mientras que el otro un servidor ICE. El nuevo gazeboserver estará encaminado entonces en un plugin con un servidor ICE que respetará las interfaces ya creadas para que no sea necesario hacer modificaciones en los componentes que ya existen en JDErobot. De esta forma, a través del plugin se realizarán las lecturas sensoriales y se servirán a los diferentes componentes.</div>
<div><br></div><div>Bueno, hasta aquí mis avances.</div><div><br></div><div>Un saludo,</div><div><br></div><div>Mikel.</div><div><div><div><div><br><div class="gmail_quote">2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <span dir="ltr"><<a href="mailto:m.gonzalezbai@gmail.com" target="_blank">m.gonzalezbai@gmail.com</a>></span><br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">He cambiado el directorio de gazebo-1.0.1 a "trunk/src/components/gazeboserver/gazebo-1.0.1" ya que en share está todo lo relacionado con ficheros de configuración y no era el lugar.<div>
<br></div><div>Un saludo,</div>
<div><br></div><div>Mikel<div><div><br><br><div class="gmail_quote">2012/10/2 Mikel Gonzalez Baile <span dir="ltr"><<a href="mailto:m.gonzalezbai@gmail.com" target="_blank">m.gonzalezbai@gmail.com</a>></span><br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
He creado un directorio nuevo en el svn de JDErobot en la ruta "trunk/share/gazebo-1.0.1/" con un directorio "examples" para poder ir trabajando sobre él los que estemos realizando pruebas y avances con el nuevo Gazebo y que todos podamos compartir recursos. Si es inadecuado o el lugar no es el mejor para este propósito comentadlo y lo cambiamos sin problema.<div>
<br></div><div>En cuanto tenga un rato subo los ejemplos que yo he hecho.</div><div><br></div><div>Gracias Álex por ese ejemplo que me va a venir genial.</div><div><br></div><div>Un saludo,</div><div><br></div><div>Mikel.<div>
<div><br>
<br><div class="gmail_quote">2012/10/2 Alejandro Hernández <span dir="ltr"><<a href="mailto:ahcorde@gmail.com" target="_blank">ahcorde@gmail.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Hola,<div><br></div><div>te mando el código. ¿Donde tiene tu código?</div><div><br></div><div>Para ejecutarlo:</div><div><br></div><div>gztopic list -> para conocer el path con la información</div><div><br></div><div>
<div>
gztopic echo /gazebo/defau/hokuyo/link/laser/scan</div></div><div><br></div><div>creo que tengo comentado donde parseo la posición del robot.</div><div><br></div><div>Álex.<br><br><div class="gmail_quote">El 2 de octubre de 2012 15:58, Mikel Gonzalez Baile <span dir="ltr"><<a href="mailto:m.gonzalezbai@gmail.com" target="_blank">m.gonzalezbai@gmail.com</a>></span> escribió:<div>
<div><br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><p>Buenas Alex, </p>
<p>pues justo ese es el siguiente paso que voy a dar, ¿tienes el código en algún repositorio?. Podemos crear un directorio en alguno, ya sea el tuyo, el mio o en algún lugar del de JDE para estas cosas, ¿como lo veis? </p>
<p>Un saludo, </p>
<p>Mikel</p>
<div class="gmail_quote">El 02/10/2012 15:52, "Alejandro Hernández" <<a href="mailto:ahcorde@gmail.com" target="_blank">ahcorde@gmail.com</a>> escribió:<div><div><br type="attribution"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Hola Mikel,<div><br></div><div>acabo de hacerme un pequeño programa para conocer el estado de la posición del robot y de las lecturas láser. Aún estoy pegando para adquirir las imágenes. </div><div><br></div><div>He puesto un mensaje en <a href="http://answers.gazebosim.org/questions/" target="_blank">http://answers.gazebosim.org/questions/</a> espero que me contesten pronto.</div>
<div><br></div><div>Un saludo.</div><div><br></div><div>Álex.</div><div><br><div class="gmail_quote">El 1 de octubre de 2012 20:40, Mikel Gonzalez Baile <span dir="ltr"><<a href="mailto:m.gonzalezbai@gmail.com" target="_blank">m.gonzalezbai@gmail.com</a>></span> escribió:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Adjunto el enlace a un repositorio con gran cantidad de ejemplos [1], por si a alguien le sirven.<div><br></div><div>Un saludo,</div>
<div><br></div><div>Mikel.<br><div><br></div><div>[1] <a href="https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds" target="_blank">https://kforge.ros.org/gazebo/trac/browser/worlds</a><div><div><br>
<br><div class="gmail_quote">2012/10/1 Mikel Gonzalez Baile <span dir="ltr"><<a href="mailto:m.gonzalezbai@gmail.com" target="_blank">m.gonzalezbai@gmail.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Buenas Álex,<div><br></div><div>el error de los símbolos también te pasa en la definición de clases? Si es así y consigues solventarlo me interesaría mucho que lo comentases por aquí :-)</div><div><br></div><div>Un saludo,</div>
<div><br></div><div>Mikel.<div><div><br><br><div class="gmail_quote">2012/10/1 Alejandro Hernández <span dir="ltr"><<a href="mailto:ahcorde@gmail.com" target="_blank">ahcorde@gmail.com</a>></span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
Hola Mikel,<div><br></div><div>yo me he puesto a estudiar el ejemplo de la cámara para modificarlo y mostrar las imágenes mediante opencv. También tengo el problema de los símbolos. </div><div><br></div><div>Hasta ahora no llevo mucho avances. Te voy contando.</div>
<div><br></div><div>Álex.</div><div><br><div class="gmail_quote">El 1 de octubre de 2012 18:15, Mikel Gonzalez Baile <span dir="ltr"><<a href="mailto:m.gonzalezbai@gmail.com" target="_blank">m.gonzalezbai@gmail.com</a>></span> escribió:<div>
<div><br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Buenas Álex,<div><br></div><div>efectivamente, yo también ando liado con Gazebo 1.0. Concretamente estoy tratando de crear un nuevo gazeboserver compatible con esta nueva versión para su uso por parte de los componentes ya existentes en JDErobot. La idea de aprovechar este hilo para ir comentando avances me parece estupenda.</div>
<div><br></div><div>De momento lo que he investigado acerca del tema se resume en los siguientes puntos:</div><div><br></div><div>+ En esta versión, Gazebo está divido en un servidor y un cliente, siendo el cliente el que se encarga de mostrar la interfaz gráfica y el servidor (hasta lo que yo sé) de iniciar todo lo necesario para la manipulación de mundos, modelos, sensores, etc, etc.</div>
<div><br></div><div>+ Además, ahora se hace uso de Plugins diferenciados en distintos tipos según sea la funcionalidad que se quiere conseguir con éstos, por ejemplo para modelos, sensores, mundos... pudiéndose hacer uso de varios.</div>
<div>Un plugin es "un trozo de código" en el cual Gazebo ofrece una serie de métodos para controlar todo lo relacionado con el simulador. Una vez implementado el código se genera una librería dinámica la cual puede ser cargada en el lado del servidor de Gazebo ofreciendo todas las funcionalidades comentadas.</div>
<div><br></div><div>Y por aquí es por donde me estoy moviendo para el nuevo gazeboserver. En principio he tratado de implementar un servidor ICE en un thread que creo dentro de un plugin, sin embargo en tiempo de ejecución Gazebo me tira varios errores comentando que no entiende algunos símbolos a la hora de definir clases propias de ICE dentro del propio plugin. Sin embargo, un cliente ICE sí que puede ejecutar ya que no define clases, sino que sólo las usa, de tal forma que si tenemos corriendo un servidor ICE y lanzamos Gazebo con dicho plugin la conexión se realiza correctamente. Con lo que es por aquí por donde voy a tirar en principio para el nuevo gazeboserver:</div>
<div><br></div><div>+ Plugin con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.</div><div>+ Nuevo gazeboserver que hace de middleware entre gazebo y los componentes de JDErobot.</div><div>+ Componente con cliente ICE que envía y pide datos a gazeboserver.</div>
<div><br></div><div>Acepto sugerencias, jeje.</div><div><br></div><div>Un saludo,</div><div><br></div><div>Mikel</div><div><br></div><div><br><br><div class="gmail_quote">2012/10/1 Alejandro Hernández <span dir="ltr"><<a href="mailto:ahcorde@gmail.com" target="_blank">ahcorde@gmail.com</a>></span><br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex"><div><div>Hola,<div><br></div><div>estoy liado con gazebo 1.0.1, creo que Mikel ha empezado a hacer cosas si no me equivoco. Me gustaría que fuéramos contando vía lista los avances que tenemos y si hay algún componente actualmente en marcha.</div>
<div><br></div><div>Un saludo.</div><div><br></div><div>Álex</div>
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Jde-developers mailing list<br>
<a href="mailto:Jde-developers@gsyc.es" target="_blank">Jde-developers@gsyc.es</a><br>
<a href="http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers" target="_blank">http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers</a><br>
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