Ya está solucionado.<div><br></div><div>Debía de tener algún tipo de problema con mi archivo de configuración y el mundo que había lanzado en gazebo (depar2). Ahora, lanzando todo en el orden correcto (gazebo, gazeboserver y basic_component) y con los ficheros de configuración por defecto va todo perfecto, se lanza el basic_component sin problemas.</div>
<div><br></div><div>Un saludo y muchas gracias,</div><div><br></div><div>Borja.</div>