<div dir="ltr"><div><div><div><div><div>Hola amigos. Estoy tratando de obtener el pan y el tilt de un robot y al revisar la documentación en la web, donde hablan de Pose3Dencoders [1] y Pose3Dmotors [2] básicamente describen lo mismo.<br>

<br></div>¿Pose3Denconders me ofrece la posición de una cámara respecto al centro del robot y Pose3Dmotors me ofrece la posición del robot respecto al origen de coordenadas? ¿Es al revés? No queda nada claro en la web y ciertamente recomiendo aclararlo en la misma.<br>

<br></div><div>De hecho, en Pose3Dmotors te ponen la imagen de la cámara pero el SLICE sin maxtilt maxpan etc etc, y viceversa.<br></div><div><br></div>Lo que busco es confirmar cómo obtener el pan y el tilt de un robot pioneer.<br>

<br></div>Revisando el propio introrob, en la descripción en [3] comenta lo siguiente:<br><pre>this-&gt;getEncodersData: Este método devuelve una estructura con tres campos: robotx, roboty y robottheta, siendo la posición &quot;x&quot;, &quot;y&quot; y su orientación &quot;theta&quot; respectivamente. 
EJEMPLO: jderobot::EncodersDataPtr myPosition getEncodersData(); || 
USO: printf(&quot;myPosition = [%f, %f]\n&quot;, myPosition-&gt;robotx, myPosition-&gt;roboty);</pre>robotx es la coordenada x, roboty la coordenada y y robottheta ¿es para coordenadas cilíndricas?<br><br></div>La verdad llevo toda la tarde leyendo código y me he liado muchísimo.<br>

<br></div>Ojalá me podais ayudar. <br><div><div><div><div><div><div><br><br><br>[1] <a href="http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DEncoders">http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DEncoders</a><br>

[2] <a href="http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DMotors">http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DMotors</a><br>[3] <a href="http://jderobot.org/index.php/Tools#Introrob">http://jderobot.org/index.php/Tools#Introrob</a><br>

</div></div></div></div></div></div></div>