<div dir="ltr">Muchas gracias José María. He tirado por otro camino al final. El tema es que no quería tener que "fabricarme" todas las funciones sino tratar de aprovechar y comprender las herramientas de progeo y otras librerías, cosa que al final he realizado.<div>
<br></div><div style>Saludos</div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">El 9 de mayo de 2013 14:24, JoseMaria <span dir="ltr"><<a href="mailto:josemaria.plaza@gmail.com" target="_blank">josemaria.plaza@gmail.com</a>></span> escribió:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">Hola Julio,<br>
<br>
para la práctica del Master de Visión (la de reconstrucción 3D) no es<br>
necesario saber dónde estan los cuellos mecánicos. Los ficheros de<br>
calibración que se dan ya tienen la posición de la cámara respecto del<br>
sistema de referencia solidario con el robot. Con ese ya puedes<br>
reconstruir en relativas respecto del robot. Existen también las<br>
funciones relativas2absolutas y absolutas2relativas para convertir eso a<br>
coordenadas absolutas.<br>
<br>
Pose3Dencoders da la posición del robot en el mundo, pero hasta ahora<br>
sólo la daba para robots en el suelo: su X, su Y y theta reflejaba su<br>
orientación (angulo 'yaw'). OJO que este interfaz lo estamos cambiando<br>
por un interfaz Pose3D, genérico, que ya es 3D completamente con su<br>
posición y la orientación como cuaternión.<br>
<br>
Pose3Dencoders también servía para expresar la orientación actual (en<br>
ángulos pan y tilt), de un cuello mecánico, típicamente medida con los<br>
encoders en sus motores. Pose3Dmotors, que recuerde, es casi homóloga,<br>
pero en este caso los ángulos son los deseados, los que se quieren<br>
ordenar a los motores del cuello mecánico.<br>
<br>
Ánimo,<br>
<br>
JoseMaria<br>
<div><div class="h5"><br>
On Sun, 2013-04-28 at 23:54 +0200, Julio Guillén wrote:<br>
> Hola amigos. Estoy tratando de obtener el pan y el tilt de un robot y<br>
> al revisar la documentación en la web, donde hablan de Pose3Dencoders<br>
> [1] y Pose3Dmotors [2] básicamente describen lo mismo.<br>
><br>
><br>
> ¿Pose3Denconders me ofrece la posición de una cámara respecto al<br>
> centro del robot y Pose3Dmotors me ofrece la posición del robot<br>
> respecto al origen de coordenadas? ¿Es al revés? No queda nada claro<br>
> en la web y ciertamente recomiendo aclararlo en la misma.<br>
><br>
><br>
> De hecho, en Pose3Dmotors te ponen la imagen de la cámara pero el<br>
> SLICE sin maxtilt maxpan etc etc, y viceversa.<br>
><br>
><br>
><br>
> Lo que busco es confirmar cómo obtener el pan y el tilt de un robot<br>
> pioneer.<br>
><br>
><br>
> Revisando el propio introrob, en la descripción en [3] comenta lo<br>
> siguiente:<br>
> this->getEncodersData: Este método devuelve una estructura con tres campos: robotx, roboty y robottheta, siendo la posición "x", "y" y su orientación "theta" respectivamente.<br>
> EJEMPLO: jderobot::EncodersDataPtr myPosition getEncodersData(); ||<br>
> USO: printf("myPosition = [%f, %f]\n", myPosition->robotx, myPosition->roboty);<br>
> robotx es la coordenada x, roboty la coordenada y y robottheta ¿es<br>
> para coordenadas cilíndricas?<br>
><br>
><br>
> La verdad llevo toda la tarde leyendo código y me he liado muchísimo.<br>
><br>
><br>
> Ojalá me podais ayudar.<br>
><br>
><br>
><br>
> [1] <a href="http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DEncoders" target="_blank">http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DEncoders</a><br>
> [2] <a href="http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DMotors" target="_blank">http://www.jderobot.org/index.php/Interfaces#Pose3DMotors</a><br>
> [3] <a href="http://jderobot.org/index.php/Tools#Introrob" target="_blank">http://jderobot.org/index.php/Tools#Introrob</a><br>
><br>
</div></div>> _______________________________________________<br>
> Jde-developers mailing list<br>
> <a href="mailto:Jde-developers@gsyc.es">Jde-developers@gsyc.es</a><br>
> <a href="http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers" target="_blank">http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers</a><br>
<span class="HOEnZb"><font color="#888888"><br>
--<br>
<a href="http://gsyc.es/jmplaza" target="_blank">http://gsyc.es/jmplaza</a><br>
Universidad Rey Juan Carlos<br>
<br>
<br>
</font></span></blockquote></div><br></div>