<div dir="ltr">Buenas,<div>creo que el problema es que rgbdViewer no estaba bien configurado, verifica en el .cfg que la resolución es realmente a la que está funcionando el servidor. En concreto los parámetros:</div><div>
<br></div><div><span style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">rgbdViewer.Width=320</span><br style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px"><span style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px">rgbdViewer.Height=240</span><br>
</div><div><span style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px"><br></span></div><div><span style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px"><br></span></div><div><font face="arial, sans-serif">si estás utilizando openni1Server, seguro que tienes que ponerlos a 640 y 480, y si estás trabajando con los plugins para gazebo creo recordar que también estaban configurados para esa resolución.</font></div>
<div><font face="arial, sans-serif"><br></font></div><div><font face="arial, sans-serif">un saludo,</font></div><div><font face="arial, sans-serif">Fran. </font></div><div><span style="font-family:arial,sans-serif;font-size:13px"><br>
</span></div></div><div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">2014-03-28 14:10 GMT+01:00 Laura Martín Ramírez <span dir="ltr">&lt;<a href="mailto:lmr92@hotmail.es" target="_blank">lmr92@hotmail.es</a>&gt;</span>:<br>
<blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">


<div><div dir="ltr">Hola,<br><br>Acabo de ver en la lista que tuviste este problema con el componente rgbdViewer. Estoy teniendo exactamente el mismo problema, ¿cómo lo solucionaste?<br><br>Un saludo,<br>Laura M.<br><br>
<div>&gt; Date: Mon, 16 Dec 2013 16:13:53 -0800<br>&gt; From: <a href="mailto:jaimerodriguezgandia@gmail.com" target="_blank">jaimerodriguezgandia@gmail.com</a><br>&gt; To: <a href="mailto:jde-developers@gsyc.es" target="_blank">jde-developers@gsyc.es</a><br>
&gt; Subject: [Jderobot] Componente rgbdviewer<br>&gt; <br>&gt; Buenas, me gustaría saber que me falta para poder jugar con este componente.<br>&gt; Actualmente ejecuto Gazebo con kinect.world  y conecto el rgbdviewer a las<br>
&gt; camaras  DEPTH y  RGB.<br>&gt; <br>&gt; en una terminal:<br>&gt; #&gt; gazebo kinect.world<br>&gt; <br>&gt; Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2<br>&gt; Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.<br>&gt; Released under the Apache 2 License.<br>
&gt; <a href="http://gazebosim.org" target="_blank">http://gazebosim.org</a><br>&gt; <br>&gt; Gazebo multi-robot simulator, version 1.8.2<br>&gt; Copyright (C) 2013 Open Source Robotics Foundation.<br>&gt; Released under the Apache 2 License.<br>
&gt; <a href="http://gazebosim.org" target="_blank">http://gazebosim.org</a><br>&gt; <br>&gt; Msg Waiting for master.Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated SDF<br>&gt; source[/home/jaime/trunk/src/stable/components/gazeboserver/plugins/kinect/kinect.world].<br>
&gt; Warning [Converter.cc:58]   Version[1.0] to Version[1.4]<br>&gt;   Please use the gzsdf tool to update your SDF files.<br>&gt;     $ gzsdf convert [sdf_file]<br>&gt; Warning [parser.cc:361] Converting a deprecated SDF<br>
&gt; source[/home/jaime/.gazebo/models/sun/model.sdf].<br>&gt; Warning [Converter.cc:58]   Version[1.2] to Version[1.4]<br>&gt;   Please use the gzsdf tool to update your SDF files.<br>&gt;     $ gzsdf convert [sdf_file]<br>
&gt; Msg Waiting for master<br>&gt; Msg Connected to gazebo master @ <a href="http://127.0.0.1:11345" target="_blank">http://127.0.0.1:11345</a><br>&gt; Msg Publicized address: 192.168.1.11<br>&gt; <br>&gt; Msg Connected to gazebo master @ <a href="http://127.0.0.1:11345" target="_blank">http://127.0.0.1:11345</a><br>
&gt; Msg Publicized address: 192.168.1.11<br>&gt; Kinect Endpoints &gt; default -h localhost -p 9998<br>&gt; Constructor CameraI<br>&gt; safeThread<br>&gt; Constructor CameraDepth<br>&gt; safeThread<br>&gt;         adapter-&gt;add(object, ic-&gt;stringToIdentity(Kinect)); <br>
&gt; <br>&gt; <br>&gt; en otra terminal<br>&gt; #&gt;rgbdviewer --Ice.Config=rgbdviewer.cfg<br>&gt; <br>&gt; el fichero rgbdviewer.cfg contiene lo siguiente:<br>&gt; <br>&gt; #rgbdViewer.CameraRGB.Proxy=cameraA:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998<br>
&gt; rgbdViewer.CameraRGB.Fps=10<br>&gt; rgbdViewer.CameraRGB.Proxy=cameraA:tcp -h localhost -p 9999<br>&gt; rgbdViewer.CameraDEPTHActive=1<br>&gt; rgbdViewer.CameraDEPTH.Fps=10<br>&gt; #rgbdViewer.CameraDEPTH.Proxy=cameraA:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998<br>
&gt; rgbdViewer.CameraDEPTH.Proxy=cameraA:tcp -h localhost -p 9999<br>&gt; #rgbdViewer.pointCloudActive=1<br>&gt; #rgbdViewer.pointCloud.Proxy=pointcloud1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9998<br>&gt; #rgbdViewer.pointCloud.Fps=10<br>
&gt; #rgbdViewer.pointCloud.Proxy=pointcloud1:tcp -h localhost -p 9999<br>&gt; #rgbdViewer.Pose3DMotorsActive=0<br>&gt; #rgbdViewer.Pose3DMotors.Proxy=Pose3DMotors1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9999<br>&gt; rgbdViewer.KinectLedsActive=0<br>
&gt; rgbdViewer.KinectLeds.Proxy=kinectleds1:tcp -h 193.147.14.20 -p 9999<br>&gt; rgbdViewer.WorldFile=./config/fempsa/fempsa.cfg<br>&gt; #rgbdViewer.camRGB=./config/joseMaria/CameraAEsquina.xml<br>&gt; #rgbdViewer.camIR=./config/joseMaria/CameraAEsquina.xml<br>
&gt; rgbdViewer.Width=320<br>&gt; rgbdViewer.Height=240<br>&gt; rgbdViewer.Fps=15<br>&gt; rgbdViewer.Debug=0<br>&gt; <br>&gt; <br>&gt; <br>&gt; <br>&gt; esta es la salida:<br>&gt; <br>&gt; Loading glade<br>&gt; Creating Progeos Virtual Cameras<br>
&gt; <br>&gt; ----------------------- PROGEO C++ ---------------------<br>&gt; Camera <br>&gt; <br>&gt;      Position: (X,Y,Z,H)=(0,0,0,0,0,0,1,0)<br>&gt;      Focus of Attention: (x,y,z,h)=(0,0,1,0,0,0,1,0)<br>&gt; <br>&gt;      Focus DistanceX(vertical): 511,0 mm<br>
&gt;      Focus DistanceY(horizontal): 511,0 mm<br>&gt;      Skew: 0,00000 <br>&gt;      Optical Center: (x,y)=(160,0,120,0)<br>&gt; <br>&gt; K Matrix: <br>&gt; 511   0 160<br>&gt;   0 511 120<br>&gt;   0   0   1<br>&gt;  R&amp;T Matrix:<br>
&gt; 0 0 1 0<br>&gt; 1 0 0 0<br>&gt; 0 1 0 0<br>&gt; 0 0 0 1<br>&gt; ------------------------------------------------------<br>&gt; <br>&gt; ----------------------- PROGEO C++ ---------------------<br>&gt; Camera <br>&gt; <br>
&gt;      Position: (X,Y,Z,H)=(0,0,0,0,0,0,1,0)<br>&gt;      Focus of Attention: (x,y,z,h)=(0,0,1,0,0,0,1,0)<br>&gt; <br>&gt;      Focus DistanceX(vertical): 511,0 mm<br>&gt;      Focus DistanceY(horizontal): 511,0 mm<br>
&gt;      Skew: 0,00000 <br>&gt;      Optical Center: (x,y)=(160,0,120,0)<br>&gt; <br>&gt; K Matrix: <br>&gt; 511   0 160<br>&gt;   0 511 120<br>&gt;   0   0   1<br>&gt;  R&amp;T Matrix:<br>&gt; 0 0 1 0<br>&gt; 1 0 0 0<br>
&gt; 0 1 0 0<br>&gt; 0 0 0 1<br>&gt; ------------------------------------------------------<br>&gt; rgbdViewer: cannot find world file<br>&gt; 1<br>&gt; <br>&gt; Tengo la ventana  del controller con los botones de camera RGB,camera<br>
&gt; DEPTH,view world, show room on rgb, show room on depth, clear projection<br>&gt; lines, reconstruct y cameraposition.<br>&gt; <br>&gt; He estado jugando con el componente y a mi parecer le falta algo,por que no<br>&gt; muestra nada, pero tambien es verdad que el mundo en gazebo esta vacio solo<br>
&gt; hay un model de  kinect, ¿existe alguna documentación de este componente?<br>&gt; Saludos!<br>&gt; <br>&gt; <br><span class="HOEnZb"><font color="#888888">&gt; <br>&gt; --<br>&gt; View this message in context: <a href="http://jderobot-developer-list.2315034.n4.nabble.com/Componente-rgbdviewer-tp4641966.html" target="_blank">http://jderobot-developer-list.2315034.n4.nabble.com/Componente-rgbdviewer-tp4641966.html</a><br>
&gt; Sent from the Jderobot Developer List mailing list archive at Nabble.com.<br>&gt; _______________________________________________<br>&gt; Jde-developers mailing list<br>&gt; <a href="mailto:Jde-developers@gsyc.es" target="_blank">Jde-developers@gsyc.es</a><br>
&gt; <a href="http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers" target="_blank">http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers</a><br></font></span></div>                                               </div></div>
<br>_______________________________________________<br>
Jde-developers mailing list<br>
<a href="mailto:Jde-developers@gsyc.es">Jde-developers@gsyc.es</a><br>
<a href="http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers" target="_blank">http://gsyc.escet.urjc.es/cgi-bin/mailman/listinfo/jde-developers</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br><div dir="ltr"><div>------------------------------------------------------------------</div><div>Linkedin: <a href="http://linkedin.com/in/fmrivas" target="_blank">linkedin.com/in/fmrivas</a></div>
<div><br></div><div>Laboratorio de Análisis del Movimiento, Biomecánica, Ergonomía y Control Motor (LAMBECOM).</div><div>Departamento de Fisioterapia, Terapia Ocupacional, Rehabilitación y Medicina Física.</div><div>Universidad Rey Juan Carlos (URJC). </div>
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