<div dir="ltr"><div>Buenas tardes,<br><div style="margin-left:40px">tras cierto tiempo del componente de teleoperador en la rama estable, me gustaría ver si se puede llegar a un acuerdo sobre el paso de información entre este componente y los distintos drivers que se suelen utilizar con él.<br>
<br></div><div style="margin-left:40px">Un ejemplo de problema de estandarización es, por ejemplo, el tema de los valores de velocidad a la hora de controlar motores. Teleoperator, en principio desconoce las velocidades mínimas y máximas absolutas del driver al que se va a conectar por lo que envía un valor de porcentaje para x e y; en cambio hay drivers que esperan un valor concreto de velocidad y si es necesario manejan los casos de superar o no alcanzar los valores máximo y mínimo respectivamente.<br>
<br><br></div><div style="margin-left:40px">Este tipo de &quot;problemas&quot; dan lugar a que algunos usuarios acaben retocando el teleoperador para adaptarlo a su driver, con lo que si por el camino se produce alguna mejora, no se devuelve al teleoperador original. Las principales soluciones que se me ocurren a este tipo de problemas (y cada paso de información podría utilizar una u otra según fuera necesario) son:<br>
</div><div style="margin-left:40px"><ul><li>Acordar la escala y valores que debe enviar y recibir un driver para cierta interfaz. En el caso de un motor, decidir si siempre se opera en absoluto o en relativo a máximo y ajustar posibles drivers que no cumplan lo acordado.<br>
<br></li><li>Soportar ambos funcionamientos dentro de lo posible, dejando alguna forma de seleccionar uno u otro.<br><br></li><li>Soluciones intermedias, como soporte de absolutos dando información de máximo al componente de alguna forma.</li>
</ul><p><br></p></div><div style="margin-left:40px"><p>¿Qué os parece a los demás?<br></p></div><div style="margin-left:40px"><p><br></p></div><div style="margin-left:40px"><p>Por otra parte, está pendiente incluir el soporte de la interfaz pose3D. Por mi parte estaba esperando a ponernos más o menos de acuerdo con el tema de los cuaterniones ya que estos son la representación directa de un pose3D. <br>
</p></div><br></div>Un saludo,<br><div style="margin-left:40px">Roberto<br></div></div>