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// Ejercicio 1: Un programa simple que controla los motores
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// Comportamiento: El robot avanzará durante 4 segundos y luego
//                               retrocederá otros 4 segundos. Entonces se
//                               parará.
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task main()
{

  //Modificamos la velocidad para que sea la mitad de la máxima.
  //Si no la iniciamos, empieza con la máxima	
  SetPower(OUT_A+OUT_C, OUT_HALF); 

  //Encendemos los motores y avanzamos 4 segundos
  OnFwd(OUT_A); 
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(400);

  //Vamos hacia atrás 4 segundos
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(400);

  //Dejamos sin fuerza a los motores durante 3 décimas
  Float(OUT_A+OUT_C);
  Wait(30);	

  //Frenamos los motores
  Off(OUT_A+OUT_C);
}