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// Ejercicio 4: Sensores
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// Comportamiento: Este robot le tendrá miedo a luz, y escapará de ella
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#include <conio.h>
#include <unistd.h>
#include <tm.h>

#include <dmotor.h>
#include <dsensor.h>

int main(int arg, char *argv[]){

  //Configuramos los sensores 1 y 2 a activos, ya que son sensores de luz
  ds_active(&SENSOR_1);
  ds_active(&SENSOR_3);
    
  //Encendemos los motores
  motor_a_dir(fwd);
  motor_c_dir(fwd);
  
  while(1)
    {
      if(SENSOR_1 < SENSOR_3) 
	{
	  motor_a_dir(fwd);
	  motor_c_dir(rev);
	  motor_a_speed(MAX_SPEED);
	  motor_c_speed(MAX_SPEED/2);
	  
	  msleep(300);
	  
	  motor_a_speed(MAX_SPEED);
	  motor_c_speed(MAX_SPEED);
	  
	  motor_a_dir(fwd);
	  motor_c_dir(fwd);

	  msleep(700);
	};
      
      if(SENSOR_1 > SENSOR_3) 
	{
	  motor_c_dir(fwd);
	  motor_a_dir(rev);
	  motor_c_speed(MAX_SPEED);
	  motor_a_speed(MAX_SPEED/2);
	  
	  msleep(300);
	  
	  motor_a_speed(MAX_SPEED);
	  motor_c_speed(MAX_SPEED);
	  
	  motor_a_dir(fwd);
	  motor_c_dir(fwd);

	  msleep(700);
	};

      if(SENSOR_1 == SENSOR_3) 
	{
	  motor_a_dir(fwd);
	  motor_c_dir(fwd);
	}
    }
 
  return 0;
  
}