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// Ejercicio 5: Tareas
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// Comportamiento: choca gira, que dura 20 segundos
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task main() {
  
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
  
  start avanzar;
  start evitar;
  
  Wait(2000);
  
  StopAllTasks();
}

task avanzar(){
  while(true){
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  }
}

task evitar(){
  while(true){
    if (SENSOR_1 == 1) {
      stop avanzar;

      OnRev(OUT_C); Wait(50);

      start avanzar;
    }

    if (SENSOR_2 == 1) {
      
      stop avanzar;
      
      OnRev(OUT_A); Wait(50);
      
      start avanzar;
    }
  }
}