Tue, 07 Dec 2004
Obtención del flujo óptico de una imagen
Para probar el flujo óptico he programado un pequeño programa que coge dos imágenes y obtiene el flujo
óptico de los píxeles que detecta como "esquinas fuertes".
El fuente lo dejo disponible, porque hay un montón de gente que está usando esta librería y tienen problemas justo con esto. Os dejo también unas imágenes para ver los resultados.
Ahora sólo falta portarlo al AIBO ;-)
Tue, 02 Nov 2004
Mi trabajo de investigación tutelado
Ahí va la informacion de mi trabajo de investigación tutelado que hace poco presenté:
Trabajo de investigación tutelado de Francisco Martín Rico
This work presents a visual based localization mechanism for a legged robot. Our proposal,
fundamented on a probabilistic approach, uses a precompiled topological map where natural landmarks
like doors or ceiling lights are recognized by the robot using its on-board camera. Experiments have
been conducted using the AIBO Sony robotic dog showing that it is able to deal with noisy sensors
like vision and to approximate world models representing indoor of ce environments. The two major
contributions of this work are the use of this technique in legged robots, and the use of an active camera
as the main sensor. this, we have not discarded to evaluate this algorithm in the future.
Visual Based Localization for a Legged Robot
Mon, 28 Jun 2004
El hombre de las sombras
Jean-Yves Bouguet es un investigador de California que se dedica a la visión, y tiene un par de aplicaciones interesantes.
La primera recontruye una imagen en tres dimensiones a partir de una secuencia de imágenes en 2D por la que pasa una sombra:
Y aquí una aplicación a la localización únicamente usando visión:
Localización espacial basada en visión
Hace ya algún tiempo asistí a la conferencia de Andrew Davison, de la universidad de Oxford, y quedé realmente impresionado.
Este hombre trabaja, entre otras cosas, en la localización de una cámara en el espacio, que es lo que no mostró ese día. También es de comentar que hizo una demo en vivo. El tío se colgó una cámara y se paseó mientras en el ordenador iba mostrando la orientación y posición de la cámara que llevaba colgada. No necesitaba landmarks artificiales ni nada. Únicamente necesitaba que al iniciar el proceso de localización, ponerlo delante de una cuadro negro para calibrar la posición inicial. Os pongo un par de imágenes, pero merece la pena ver lo videos que tiene en su página.
