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ESQUEMA DE CONTROL.

La implementación del esquema de control se realiza, como en el caso de el esquema perceptivo, mediante una hebra. Esta hebra es la encargada de ordenar el movimiento al robot y basa sus decisiones en el análisis de distintos casos o situaciones que se le pueden presentar al EyeBot durante el desarrollo del comportamiento. De este modo esta hebra que dicta las pertinentes ordenes de movimiento, indica una acción u otra en función del caso o situación que se este produciendo en ese momento. Para determinar ante que se situación se encuentra el robot la hebra de control estudia la información relevante extraída por la hebra perceptiva, la caracterización de la línea frontera entre el suelo y la pared. Los movimientos que la hebra de control indica al EyeBot se implementan usando las funciones de acceso a los motores de la librería del control VW. Más concretamente las funciones que permiten el control en velocidad del robot, que hacen el movimiento del robot más suave que si usáramos el control en posición que hace que cuando el robot recorre una determinada distancia se pare. De modo que para mover el robot EyeBot utilizaremos la función de control en velocidad ''VWSetSpeed(..)'' descrita en el cuadro 3.1 del capítulo 3. Analizando el control desde este punto de vista, tenemos que el EyeBot tiene como objetivo seguir la pared lateral situada a su derecha. Por lo tanto el segmento más representativo, de los que componen la línea frontera de cada imagen, es el situado más a la derecha. De esta manera para el robot es de algún modo el segmento guia en función del cual actua de una manera u otra. Este control se realiza mediante el análisis de los siguientes casos:
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Debian UserVictor Manuel Gomez 2002-10-12